大部分海星有五只脚，但也有的有四只或六只脚。所谓的脚，其实是海星的腕，虽然感觉和脚差不多，但其实还是不一样的。海星活动主要依靠的是它腕上密密麻麻的管状足，其数量非常多，而且体型越大的海星，管状足越多，甚至可以达到上千条，借助它们，海星可以在海底进行活动。
1、显带目：显带目的特点是有明显的缘板，同时管足有吸盘，而且没有皮鳃，一般生活在软质的海底，可以在泥沙中穴居，同时也能爬行。很多深海海星都是这一目的，比如信天翁海星、泥海星、槭海星等。
2、有棘目：有棘目的海星边缘板比较小，叉棘比较简单，管足上也有吸盘。常见的品种有驼海燕、轮海星以及太阳海星等，这类的海星有很多短腕，同时体盘也比较宽。
3、钳棘目：钳棘目的特点和别的海星不同，它具有长柄的双瓣叉棘，可以起到保护的取食的功能。它的分布比较广泛，比如生活在北欧的红海盘车，白令海的多棘海盘车，北美的短刺豆海星等。这些海星的腕都很多，最多可达50个。
